Техническая литература по АФ

Стало мне как-то интересно, а как собственно камера выбирает куда фокусироваться, и почему зеркалки быстрее ЦМ? В результате поисков было выяснено, что существуют 3 системы АФ - фазодетекторная, контрастная, видеоавтофокус, но везде где нашёл по ним приводились только общие принципы - "Да, мы меряем фазовым методом, у нас для этого Х CCD датчиков в разных местах." В связи с этим хотелось-бы спросить у знающих: где можно почитать более подробно(от А до Б :D) про эти 3 системы ? А то линзы двигаются , а исходя из каких соображений - непонятно).
Заранее спасибо.

контраст и видео это одно и тоже -смотрится поизображению на матрице.

ещё есть триангуляция и инфракрасный. (доп. глаза в цыфромыле и в плёночном мыле)
соотв. картинки с 2 глаз на 2 ццд линейки, мереется смещение; и мереется задержка пущеного и принятого ик луча.

по фазодетекторному на сайте Кэнона в музее гляньте- принцип тотже что у клиньев Додена только не глаз смотрит туда а ццд.