Да в прагу можно ехать как угодно. Я ездил с группой - так как банально вышло дешевле (в свободной продаже дешевых авиабилетов не было, а фирма под себя их имела).
На экскурсии я сходил, но смысла не было, это реально для пенсионеров, проще самому с книжкой пройтись и посмотреть. Может есть и хорошие экскурсоводы, но мне нравится больше самостоятельно в своем ритме смотреть, как удобно.
Визу получить совсем не проблема, единственно нужен факс из отеля и дают однократную под сроки поездки.
Если что интересует еще - обращайся, подскажу.